se puede
bien con el mozilla firefox y una pequeña extension:
https://addons.mozilla.org/firefox/2390/
esto añade un pequeño cuadradito abajo a la derecha, cuando este el video le dais al icono, os saldra otra ventanita y desde ahi a download link
tiene 2 cosas malas.
1 tienes que renombrar todo lo que te bajes y ponerle la extension .flv
2 tienes que tener los codecs para flv
otra opcion es usar esta pagina, pero este metodo no ha sido probado por mi persona
http://javimoya.com/blog/youtube.php
suerte